はじめに
前回の記事で，5月〜6月の実験リストを紹介したのですが，今回はその続きとして7月の実験を紹介します！
2019年7月10日 ゴミ収集実験3
この実験では，水中ドローンに回収機構と水中モーキャプ用マーカーを新たに取り付けました．
新しい回収機構は今回で3回目の試作になります．前回の実験で，薄いアクリルで囲ったゴミをすくい上げる機構が上手くいったので，今回はその機構を参考にしながらアルミフレーム等を用いて，少し強度をあげて製作しました．
結果として，ゴミの収集は可能でした！といっても，今はまだマニュアル操作で成功しただけですので，ゴミ収集の自動化に向けて，機構的な問題 (重心，バランス)やセンシングの問題 (外部環境の認識)などなど，課題はたくさん残っています．．．
2019年7月11日 水中モーキャプテスト2
この実験では，6月の実験で水中モーキャプのイロハを習得したので，今回は実際に取れたデータが正しいかを検証してみました．簡単に実験の結果を動画で示します．
左下のイメージは，Rvizと呼ばれる可視化ツールで位置情報を表示しています．
2019年7月17日 ソナーテスト
この実験では，BlueRoboticsのソナーのテストをしました．ですが，実験内容についてはメンバーの白倉さんが別の記事で詳細に解説します！乞うご期待！！
2019年7月22日 ゴミ収集実験4
この実験では，もう一度ゴミの収集を試してみたのですが，目新しいデータがなかったので，実験の様子をお送りします！笑
2019年7月25日 水中モーキャプテスト3
この実験では，水中モーキャプテスト3回目になるんですが，今回が水中モーキャプの最後の実験です． 内容に入る前に，水中モーキャプを使う目的を少しおさらいしますと，マーカを水中ドローンにつけて，ロボットの位置情報を取りたいというものです．前回，前々回の実験で，水中モーキャプからの位置情報がROSで扱えることを検証していた訳なのですが，安全の問題から水槽の片側にしかモーキャプを設定できていませんでした．
NAISTのプール委員会にご尽力頂き，水槽に安全柵が設置されたので，水槽の四方にモーキャプを設定して位置情報が取れるか試しました．
結果として，水中モーキャプは使用しない方向になりました．その理由として，
- 位置情報を取れるエリアが狭い
- カメラの台数が少ない(現在4台)
- 設置と片付けに時間が掛る
- 3人で作業しても，4~5時間掛かります．
という感じです．地上でのモーキャプは通常カメラを設置したままにするのですが，水中の場合はその都度で設置と撤収が必要になるので，あまりおすすめできません．
