はじめに
前回の記事で水中ドローンに新たにスクリュー，グリッパ，ソナーの回路を配線し，動作テストを行ったのですが，今回はその続きでROS (Robot Operating System)で実装を紹介したいと思います！ ちなみに，タイトルにあるwrapper(ラッパー)は，あるプログラム言語で書かれているライブラリやモジュール等を別のプログラミング言語，あるいはフレームワーク等で実装したものを指します． そもそも，pythonスクリプトで動作テストができたなら，なんでわざわざROSに実装する必要があるの？の感じた人もいると思うので，わざわざROSで実装する理由を挙げると，(個人的な意見)
- システム開発が容易 (ROSの恩恵を享受できる)
- 水中ドローンとスクリューやグリッパ，ソナーを通信可能
ということです． ここで更に，ROSの恩恵って何やねん！と思った方もいると思うのですが，その恩恵は沢山ありすぎてここでは説明しきれないので，今度の記事にさせてください．．． ROSで実装する理由を簡単な言葉で言い換えると，一人で遊んでいたスクリュー君をロボットクラブに勧誘して，ドローン君とスクリュー君を一緒に遊ばせてあげたい 訳です．
目的と準備
はいということで，ドローン君とスクリュー君を一緒に遊ばせてあげること が目的です． ここで，もう１つ確認しなければならないポイントがあります．それは，ドローン君はノートPC，スクリュー君はraspberryPiにそれぞれ接続されているということです． ROSは複数のロボットやPC間で分散システムの構築が可能です．ドローン君からスクリュー君を制御するためには，raspi上にもROSのワークスペースが必要になります． raspi上にROSの環境構築をする場合，
- Rasbian上にROSをインストール
- Ubuntu上にROSをインストール
の2つの方法があります．大きな違いはないのですが，筆者は前者で実装しています． つまり，準備としてraspiにROSをインストールして，ワークスペースを作成することが必要となります．
手順
さて，長い前置きになってしまいましたが，手順は以下のレポジトリをクローンするだけです．詳しくは，Readmeを見て下さい.
$ cd ~/your_ws/src
$ gitclone https://github.com/kumahika/GPIO_output
実験
実際の水槽でROSを利用してスクリュー，グリッパーを動かしてみました． 少々見づらいのですが，よく見るとスクリューが水中で回転しているのが見えるかと思います．
グリッパーもぜひ！
今回の実装で，新しく設置したスクリュー，グリッパー，ソナーをROSで簡単に操作できるようになりました!
まとめ
この記事の情報量だけで，同様なことができるかと言えば，難しいところがあるかもしれません．かっこよく言えばノウハウになるのですが，単純に書き漏らしてる内容もあるかと思います．具体的に質問がある方はメールかgithubでお願いします．
