rosbag

  • ROSのTopicをタイムスタンプ付きで保存できる。
  • 保存したbagfileを再生することも可能。

    基本的な使い方

  • 指定したトピックを保存。 
    $ rosbag record (-o 出力パス) topic名1 topic名2 ...
    • 出力パスをしていしなければ、カレントディレクトリに日時のファイル名で保存される。
    • ファイルサイズが大きくなるので、外付けハードディスク等へ出力するといい。
  • 記録したrosbagを再生 
    $ rosbag play bagfile (-s 開始時間のオフセット) (-u 再生時間) (-l)
    • -sオプションで、最初から何秒の地点から再生開始するか指定できる（秒数）。
    • -uオプションで、再生する時間を指定できる（秒数）。
    • -lオプションをつけると、ループ再生できる。
    • 再生中は、キー入力で一時停止、再生が可能。

rosbag関連のツール

rqt_bag

  • GUIでrosbagを再生する。
  • topic出力のon、offや、タイムラインを使って、任意の時間のtopicを見ることもできる。
  • 画像、文字、数値などはGUI上で表示して確認できる。
  • 横軸を時間、縦軸を数値として、時系列グラフの描画も可能。
  • タイムラインを見ることで、topicの抜け落ちも確認できる。

使い方

  • 起動 
    $ rosrun rqt_bag rqt_bag bagfileのパス
    • rosノードなのでroscoreが必要。
    • 起動したら、topic名を右クリックとかでいろいろできる。

bagedit

  • bagfileのトリミングや、複数のbagfileのマージができる。

    ソースコード

  • https://github.com/MHarbi/bagedit

    使い方

  • トリミング 
    $ rosrun bagedit bagtrim.py (-s 開始時間) (-e 終了時間) bagfileのパス
  • マージ 
    $ rosrun bagedit bagmerge.py (-o output_file) ベースのbagfileのパス マージするbagfileのパス

rosbagで保存したtopicをcsvで書き出す

  • rostocpic echoを使う。 
    $ rostopic echo -b bagfile名.bag -p /topic名 > 出力ファイル.csv

reference

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